1957 год 14 октября
Заложена в г.Северодвинск на заводе №402 (с 09.09.1959 - "Северное машиностроительное предприятие") под наименованием Б-92. По причине неготовности ракетного комплекса Д-2 первоначально вооружалась ракетами Р-11ФМ комплекса Д-1;

1957 год 24 декабря
Зачислена в списки кораблей ВМФ как большая ПЛ с БР;

1958 год 16 сентября
Спущена на воду. Входила в состав 339-й отдельной бригады строящихся и ремонтирующихся ПЛ БелФл;

1958 год - 1959 год
Прошла дооборудование под комплекс Д-2;

1959 год октябрь - декабрь
Выполнила программу ЗХИ и ГХИ в Белом море;

1959 год декабрь - 1960 год август
На ПЛ проходили испытания ракет Р-13. Выполнила 13 запусков (11 успешных) ракеты Р13. 08.12.1959 выполнен первый испытательный пуск БР Р-13 комплекса Д-2 из района о.Кильдин по боевому полю "Чижа";

1959 год 29 декабря
Подписан приемный акт. Председатель комиссии государственной приемки – кап.1р. Даневич М.И., ведущий военпред – кап.л-т Васильев Ф.Э., ответственный сдатчик – Смоленский П.Н., сдаточный механик – Кузьмин Ю.И. Вступила в строй;

1960 год 5 февраля
Вошла в состав Северного флота, зачислена в состав 140-й ОБрПЛ СФ с базированем на губу Оленья (Мурманская область);

1960 год 16 июня
Отнесена к подклассу крейсерских ПЛ. Переименована в К-96;

1960 год август
Завершила программу испытания ракет комплекса Д-2. Выполнено 13 пусков ракет Р-13, 11 из них признаны успешными;

1961 год 15 июня
Перечислена в состав 16-й ДиПЛ 12-й ЭскПЛ (с 30.01.1969 - 3-я ФлПЛ) СФ с прежним местом базирования;

1961 год
Сформирован 285-й резервный экипаж, который использовался в качестве второго экипажа;

1962 год
Прошла дооборудование на СРЗ "Звездочка" в г.Северодвинск. Временно была включена в состав 203-й ОБрПЛ БелВМБ;

1963 год
Совершила автономное плавание для проведения транспортных испытаний ракетного комплекса и уточнения его характеристик. В контейнерах на ПЛ находились полностью снаряженные баллистические ракеты;

1964 год июль
Приняла участие в параде в честь Дня ВМФ в Кольском заливе;

1965 год 15 июня - 7 июля
Выполнила боевую службу по плану учений «Печора» в северной части Атлантического океана с разведывательными целями;

1966 год
Имела разрыв ТБЦ;

1966 год 20 мая
Отнесена к подклассу больших ПЛ;

1967 год 29 ноября - 1969 год 18 ноября
На СРЗ "Звёздочка" в Северодвинске прошла модернизацию по проекту 629А с установкой ВБАУ "Зубатка". На время модернизации входила в состав 203-й ОБрПЛ БелВМБ. Ответственный сдатчик - П.П. Суслов, сдаточный механик - Ю.А. Шаров;

1969 год 19 декабря
Подписан приемный акт;

1970 год 7 января
Отнесена к проекту 629А;

1968 год
Предположительно 288-й экипаж переформирован во второй экипаж ПЛ К-96;

1972 год 9 марта - август
Выполнила задачи БС со 2-м экипажем ПЛ К-142 на борту (командир - кап.2р. Огнев С.А., старший - НШ кап.1р. Абрамов К.К) в северо-западной Атлантике с заходом на Кубу (29.04-06.05) для пополнения запасов и планово-предупредительного ремонта. ПЛ во время захода находилась в гавани Байя де Нипе (Bahia de Nipe);

1973 год
Расформирован второй экипаж ПЛ К-96;

1974 год 23 февраля
Приняла участие в параде в честь Дня СА и ВМФ в Кольском заливе;

1976 год сентябрь
Переведена совместно с ПЛ К-142 вокруг Скандинавии на Балтийское море. 25.09.1976 прибыла на место назначения в г.Лиепая (Латвийская ССР);

1976 год 14 октября
Перечислена в состав ДКБФ. Вошла в состав 16-й ДиПЛ 14-й ЭскПЛ ДКБФ с базированием на г.Лиепая (Латвийская ССР);

1977 год 25 июля
Переименована в Б-96;

1978 год - 1979 год
Прошла ремонт на СРЗ-29 "Тосмаре" в г.Лиепая. По некоторым данным ВБАУ "Зубатка" была заменена на ВБАУ "Параван" с установкой в том же ангаре;

1979 год 16 ноября - 1980 год 14 января
Выполнила задачи боевой службы (командир - кап.2р. Полозов В.И.) в Балтийском море;

1980 год 23 сентября - 21 ноября
Выполнила задачи боевой службы (командир - кап.2р. Полозов В.И.) в Балтийском море;

1981 год 26 октября - 25 декабря
Выполнила задачи боевой службы (командир - кап.1р. Полозов В.И.) в Балтийском море;

1982 год 20 сентября - 19 ноября
Выполнила задачи боевой службы (командир - кап.2р. Шкабара С.С.)в Балтийском море;

1982 год
По итогам года объявлена "отличной". Завоевала Переходящее Красное знамя Военного Совета ДКБФ;

1987 год 19 сентября
Исключена из состава ВМФ в связи со сдачей в ОФИ для демонтажа и реализации (по другим данным 01.10.1988, требует уточнения);

1987 год 1 октября
Расформирован экипаж (по другим данным 01.10.1989, требует уточнения);

1989 год
Отбуксирована в Военную гавань г.Лиепая и поставлена на отстой у пирса №16;

1991 год (приблизительно)
Затонула у пирса в результате разграбления и демонтажа донно-запорной арматуры;

1994 год
При выводе российских войск оставлена у пирса №16 в г.Лиепая (Латвия) в полузатопленном состоянии, согласно контракта №148/8/14 СЗГВ;

1997 год лето
Корпус ПЛ был продан немецкой компании BMG на металл и поднят частной латвийской фирмой "Oprons shipping";

1998 год - 1999 год
Разделана на металл на СРЗ "Тосмаре" и отправлена в Германию на переплавку.