1984 год
Сформирован как экипаж АПЛ проекта 949. Зачислен в состав 11-й ДиПЛ 1-й ФлПЛ (с 01.09.2002 - 11-я ЭскПЛ) КСФ;

1984 год - 1986 год
Экипаж прошел обучение в 510-ом УЦ ВМФ (г.Обнинск);

1991 год 18 августа - 12 сентября
На борту КрПЛ К-442 (командир кап.1р. Крутофалов Е.А.) совместно с КрПЛ К-173 совершил групповой переход с СФ на ТОФ подо льдами Арктики. АПЛ вышли из губы Западная Лица и через несколько недель плавания прибыли в п. Рыбачий. Экипаж передал корабль экипажу ТОФ;

1993 год весна
Экипаж принял АПК К-266;

1993 год июль
587-й экипаж переформирован в экипаж АПК К-266, а экипаж АПК К-186 переформирован в 587-й экипаж. Отчет своей современной истории 587-й экипаж АПЛ проекта 949А ведет с 01.09.1990;

1993 год - 1994 год
Экипаж занимался отработкой боевых ззадач на различных кораблях дивизии, участвовал в различных учениях и мероприятиях флота;

1994 год
Экипаж выполнил боевое упражнение с фактическим пуском КР на АПК К-410 (командир - кап.1р Уткин В.А.). По итогам года экипаж получил приз ГК ВМФ;

1995 год - 1998 год
По результатам дальних походов, за успешное выполнение поставленных задач, проявленное мужество и героизм 30 подводников экипажа награждены орденами и медалями;

2001 год 10 октября - 2002 год 5 января
Экипаж включен в так называемый "временный экипаж АПК" К-141 "Курск" для извлечения останков подводников и проведения работ по демонтажу оборудования и механизмов. В 2002 году отличившиеся при проведении работ подводники были отмечены вышестоящим командованием а КБЧ-5 кап.2р. Буцких С.Б. был награжден орденом Мужества;

2000 год
Экипаж получил приз ГК ВМФ;

1990 год - 2007 год
Экипаж трижды получал переходящий приз командира 11-й ДиПЛ "Лучшему экипажу" и один раз - приз командующего 1-й ФлПЛ "За атаку отряда боевых кораблей;

2005 год
После расформирования экипажа АПЛ Б-502 "Волгоград", договор о шефских связях перешел к 587-му экипажу. Экипаж неофициально получил наименование "Волгоград";

2007 год
Входил в состав 11-й ДиПЛ 11-й ЭскПЛ (с 2011(?) - ПС) СФ;

2013 год
Входил в состав 11-й ДиПЛ ПС СФ. По результам года завоевал почетный переходящий кубок губернатора Мурманской области (командир - кап.1р. Шульга П.Н.);

2014 год 8 июня
Экипаж (командир - кап.2р. Харчиков А.В.) на борту АПРК К-119 "Воронеж" спас четырёх членов экипажа и одного пассажира маломерного катера "Баренц-1100" в акватории Белого моря. Сигнал бедствия был подан экипажем катера, приписанного к порту Архангельск, в 8.10 8.6. 11-метровый катер пытался обойти район с неблагоприятными метеоусловиями, но у него заканчивалось топливо. Морской спасательный центр Архангельской области направил в район бедствия спасательные катера "Метель" и "Лидер", а также вертолет Ми-8 объединенного авиаотряда со спасателями областной службы спасения, однако ближе всех от района бедствия находился АПРК "Воронеж", выполняющий плановые задачи боевой подготовки в Белом море. Уже в 8.50 экипаж АПРК ошвартовал у своего борта катер, терпящий бедствие, и принял на борт экипаж. По докладу командира подводного крейсера медицинская помощь принятым на борт морякам не понадобилась. К 12 часам вертолетом Ми-8, прибывшим в район, на борт катера было доставлено дизельное топливо. Но в связи с ухудшением метеоусловий и низкими мореходными качествами катера, самостоятельное движение катера в порт было признано небезопасным. Командованием Северного флота было принято решение оставить спасенных моряков на борту АПРК, катер взять на буксир, чтобы впоследствии пересадить их на борт малого противолодочного корабля (МПК) "Онега", также направленного в район бедствия. Около 17 часов ошвартованный к борту АПРК катер сорвало со швартовых и унесло в море. АПРК проследовал в направлении порта Северодвинск совместно с МПК "Онега". Спасенные моряки были переданы на борт МПК, как только метеоусловия позволили сделать это безопасно, а затем доставлены на берег;

2015 год 17 сентября
По сообщению начальника пресс-службы Северного флота кап.1р. Вадима Серга, в рамках проведения командно-штабного учения разнородных сил Северного флота, были провели боевые стрельбы крылатыми ракетами морского базирования "Гранит" из акватории Баренцева моря экипажами атомных подводных ракетных крейсеров К-410 "Смоленск" и К-119 "Воронеж" с 587 экипажем на борту (командир - кап.1р. Харчиков А.В.) из подводного положения. Поражение мишенной позиции было подтверждено данными объективного контроля;

2017 год
Входил в состав 11-й ДиПЛ ПС СФ. Текущий статус требует уточнения - предположительно экипаж находится в составе ВМФ.